STM32F107 интерфейс энкодера

Я еще не дополз до физической реализации - руки не доходят, но расскажу все что прочитал и как понял, вдруг поможет.

во первых теория
chipenable.ru/index.php/how-connection/i...mikrokontroller.html

во вторых на стмке у таймеров есть аппаратная поддержка энкодера
это значит что если все правильно настроить то при изменении положения энкодера
таймер будет изменять значение регистра CNT на 4 на 1 сдвиг (так и не понял почему на 4 но это в доках написано) и вам остаеться проверять только это значение.

или если софтового то можно просто настроить на шим захват 2х каналов и сравнивать их в прерывании.

Спасибо всем, я уже давно сделал, просто времени не было отписаться. В итоге отбросил идею с аппаратной реализацией, т.к. необходимые ноги уже были заняты. Написал программную, кривоватую правда, однако работает достаточно хорошо.