как запускать на выполнение часть кода через каждые 20 миллисекунд?

добрый день
у меня есть написанный код программы (опрос входов, выполнение определенных логических и математических операций и посылка на компьютер через USART) и мне надо передавать, обрабатывать значения через равные промежутки времени, чтобы определять скорость изменения импульсов энкодера.

как запускать на выполнение часть кода через каждые 20 миллисекунд?

Обычно для этого используют прерывание по одному из таймеров, настроенное на временной интервал 20 мс.